在犯罪手法日益复杂多变、潜入逮捕率却持续下滑的侦探今天，日本警视厅引入了民间调查员制度，蜥蜴允许某些情况下实行潜入式调查。潜入前搜查一课刑警织部透（松田翔太 饰）凭借超群的侦探记忆力和灵活的声音变换能力，在两年前的蜥蜴一桩案件中退职后，受柳田所长（伊东四朗饰）的潜入邀请加入一家专门承接特殊任务的侦探事务所。这家侦探事务所经常接受警视厅刑事部长岸森（远藤宪一饰）的侦探委托开展调查工作。织部透以“蜥蜴”之名，蜥蜴成为团队中的潜入核心成员之一。某天，侦探天真烂漫却直率大胆的蜥蜴望月香里（莲佛美沙子 饰），意外成为了织部的潜入新助手。他们二人，侦探一个老练沉稳、蜥蜴洞察力强；一个热情洋溢、思维敏捷。在一系列错综复杂的案件中，他们凭借智慧与勇气，一次次潜入调查对象内部，逐步揭开隐藏在事件背后的真相，不仅挑战了侦探工作的极限，也共同书写了一段充满悬念与惊喜的探案之旅。